전체 글148 IntPrim에 kuka lbr4 드라이버 이용, iiwa 넣기 현재 릴리즈에서는 ur5와 lbr4 만 지원한다고 하고, irl 드라이버는 lbr4를 지원한다. 요청하면 다른 드라이버도 준다는데, lbr4 드라이버로 iiwa control이 가능한지 테스트해봤다. 이전 테스트 환경과 겹치지 않도록 아래와 같이 test2 폴더를 만들고, 그 환경에서 진행했다. test2/start_copellia.sh 에서 실행하는 scene 파일 (tutorial_world_iiwa7.ttt)도 새로 만들었다. 아래처럼 controlled agent를 ur5c에서 lbr4p로 바꾸었다. 이름 변경, 스크립트 변경도 해주었다. IK tip dummy를 end-effector 위치로 옮기고 UR5 로봇과 정면으로 만나도록 orientation도 잘 조절했다. IK 모듈에 마지막 축 조인.. 2021. 1. 25. CoppeliaSim에 kuka iiwa 넣기 이전 글에 정리한 프로세스를 그대로 따라서, CoppeliaSim에 ur5 로봇 대신 iiwa를 넣어보았다. 2021/01/21 - [연구/머신러닝] - CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 Inprim framework에 kuka iiwa를 넣는 것을 쉽게 생각하고 시도했는데, 쉽지 않았다... IRL 드라이버를 수정하고 Intprim의 Interactive application 수정 및 빌드하는 것도 일이었지만, 그에 앞서 CoppeliaSim에.. kimyaesol.tistory.com Intprim ros framework에서 사용하는 토픽 이름을 바꾸기 전에 iiwa 도 control 할 수 있는지 확인하기 위해서 ii.. 2021. 1. 22. CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 Inprim framework에 kuka iiwa를 넣는 것을 쉽게 생각하고 시도했는데, 쉽지 않았다... IRL 드라이버를 수정하고 Intprim의 Interactive application 수정 및 빌드하는 것도 일이었지만, 그에 앞서 CoppeliaSim에 대한 이해가 전혀 없이 사용하려다 보니 뭐가 문제인지도 파악하기 힘들었다. 결국 CoppeliaSim의 Inverse Kinematics Module 세팅을 해야한다는 것을 깨달았고, 유튜브에서 Vrep (CoppeliaSim의 예전 이름) 튜토리얼들을 보며 간신히 알아냈다.. 아래 동영상(2:16부터)에서 설명해준 IK 모듈 쓰는 방법을 가장 많이 참고했다. www.youtube.com/watch?v=X73NzCc2E2c&list=WL&inde.. 2021. 1. 21. Intprim Train and Test Intprim 프레임워크는 observed agent와 controlled agent의 interaction을 학습하기 위한 것이다. observed(leading) agent는 UR5l로, 인터랙션을 이끈다. 즉, 트래잭토리가 고정되어있다. controlled agent는 UR5c로, 프레임워크에 의해 컨트롤된다. 즉, inference를 받아 UR5l에 상대적으로 움직인다. 학습과 테스트는 아래 과정으로 진행된다. 1. 둘의 인터랙션 상황에서 trajectory collect (rosbag) 2. bag -> csv 변환 3. csv 파일로 트레이닝해서 bip 파일과 noise 파일 생성 4. 생성한 bip와 noise만 있으면 시뮬레이션에서 테스트됨 CoppeliaSim 관련 자료는 아래 링크에서 .. 2021. 1. 6. Intprim 디렉터리 수정 및 모듈 설치, 테스트 먼저, parameter 파일에 있는 path를 내 로컬 디렉토리에 맞게 수정해야 한다. 아래처럼 바꿨다. interaction.yaml 파일도 바꿔준다. 다음으로는 test 폴더를 생성한 뒤 intprim_framework_ros/docs/tutorials/ 에 있는 start_coppelia.sh 와 tutorial_world.ttt를 테스트 폴더로 옮겨왔다. parameter와 관련된 폴더도 생성해준다. 디렉토리를 다 수정하고 나면, 터미널 두개에서 각각 coppelia sim과 intprim interaction application을 각각 실행해야한다. $ ./start_coppelia.sh $ roslaunch intprin_framework_ros interaction_application... 2020. 12. 30. human robot interaction 학습을 위한 intprim framework 설치 몇달 전에 아래 화면처럼 Coppelia sim에 쿠카 이바도 넣어서 인트프림 테스트까지 마쳐놨었는데, 파이썬 버전이 꼬여서인지 실행이 되지 않아서 콘다 환경에서 다시 테스트 하게 되었다. Intprim은 아래 링크에서 제공되는, hri 학습을 위한 프레임워크이다. github.com/ir-lab/intprim ir-lab/intprim Interaction Primitives library. Contribute to ir-lab/intprim development by creating an account on GitHub. github.com Intprim library는 python 2.7에서 build and test 되었다고 하니 파이썬 2.7로 콘다 환경을 만든다. $ conda create -.. 2020. 12. 30. 이전 1 2 3 4 5 6 7 ··· 25 다음 반응형
