IntPrim에 kuka lbr4 드라이버 이용, iiwa 넣기

현재 릴리즈에서는 ur5와 lbr4 만 지원한다고 하고, irl 드라이버는 lbr4를 지원한다.

요청하면 다른 드라이버도 준다는데, lbr4 드라이버로 iiwa control이 가능한지 테스트해봤다.

 

lbr4를 지원한다는데 열어보면 아닌것도같고,,

 

이전 테스트 환경과 겹치지 않도록 아래와 같이 test2 폴더를 만들고, 그 환경에서 진행했다.

 

test2/start_copellia.sh 에서 실행하는 scene 파일 (tutorial_world_iiwa7.ttt)도 새로 만들었다. 아래처럼 controlled agent를 ur5c에서 lbr4p로 바꾸었다. 이름 변경, 스크립트 변경도 해주었다.

 

 

IK tip dummy를 end-effector 위치로 옮기고 UR5 로봇과 정면으로 만나도록 orientation도 잘 조절했다.

IK 모듈에 마지막 축 조인트도 추가해서 다시한 번 시뮬레이션을 실행시켰더니 아래처럼 잘 돌아간다.

 

 

시뮬레이션 상에서는 잘 돌아가지만, 로스 토픽을 찍어보면 아래 6개 조인트 스테이트밖에 안 보인다. ur5의 조인트가 6개인데, state publish 하는 부분에서 joint 개수가 바뀌지 않나 싶다.

 

 

coppelia_controller_node에서 lbr/state를 publish 하고있으니 이 부분 소스코드를 보고 다시 정리해야겠다.