CoppeliaSim에 kuka iiwa 넣기

이전 글에 정리한 프로세스를 그대로 따라서, CoppeliaSim에 ur5 로봇 대신 iiwa를 넣어보았다.

 

2021/01/21 - [연구/머신러닝] - CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기

CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기

 

Intprim ros framework에서 사용하는 토픽 이름을 바꾸기 전에 iiwa 도 control 할 수 있는지 확인하기 위해서

iiwa의 조인트 이름은 ur5c로 했고, ur5와 동일하게 ik 모듈을 세팅하기 위해 조인트도 6개만 사용했다.

 

 

Training data 얻는 실험을 진행했다. 당연한 결과지만 엔드이펙터가 아닌 여섯째 조인트 중심이 reference point로 작동했다.

속도가 상대 로봇에 비해 너무 빠른 문제가 있는데, 조인트의 max velocity를 조절하지 않아서 그랬을 것이다.

 

조인트 최대 속도가 두 로봇이 같도록 조절해보았는데, 목표지점으로 이바가 더 느리게 도착하는 문제도 있었다. 두 지점에 거의 동시에 도착하도록 속도를 조절하는 것도 필요하겠다.

 

 

다음번 포스팅에는 7축을 모두 사용하고, 속도도 적절히 조절하고, irl_robot_driver 소스코드도 수정해서 training data 얻는 것을 정리해봐야겠다.