연구/머신러닝13 GUI 없는 우분투 서버에 원격 접속해서 GUI 보기 서버용 우분투는 GUI를 사용할 수 없다는 게 문제였다. 원격 접속을 해서 로컬 피씨 화면으로 GUI를 보면 되는데, 이 원격 접속이 잘 안 되는 게 또 문제였다. 처음에는 포트 문제인 줄 알고 정보통신처에 포트 개방을 요청하려 했으나, 원격 접속이 가능한 다른 PC와 포트 상태는 같다는 것을 확인했다. 우분투 서버에 xrdp와 xfce4를 설치하면 해결된다. 1. xrdp 설치 아래 명령어로 xrdp를 설치한다. sudo apt-get install xrdp xrdp를 설치하고 연결하면 원격접속은 되지만 아래와 같은 문제가 발생하고, 우분투 서버가 빈 화면으로만 보이는 문제가 있다. 이를 해결하기 위해 xfce4가 필요하다. 2. xfce4 설치 먼저, 아래 명령어로 xfce4를 설치한다. sudo a.. 2021. 2. 19. IntPrim 프레임워크에 kuka iiwa 넣기 튜토리얼에서 제공되는 로봇 두대 중 프레임워크에 의해 컨트롤되는 controlled agent (UR5c) 대신 iiwa 로봇을 사용하고자 한다. 아래 튜토리얼을 따라서 새 device를 추가하기 위한 device driver를 만들어줬다. github.com/ir-lab/intprim_framework_ros/blob/master/docs/tutorials/4_creating_new_device.md ir-lab/intprim_framework_ros Contribute to ir-lab/intprim_framework_ros development by creating an account on GitHub. github.com 튜토리얼에서는 Robot1이라는 이름의 디바이스를 추가하는데 나는 iiwa7.. 2021. 2. 8. IntPrim에 kuka lbr4 드라이버 이용, iiwa 넣기 현재 릴리즈에서는 ur5와 lbr4 만 지원한다고 하고, irl 드라이버는 lbr4를 지원한다. 요청하면 다른 드라이버도 준다는데, lbr4 드라이버로 iiwa control이 가능한지 테스트해봤다. 이전 테스트 환경과 겹치지 않도록 아래와 같이 test2 폴더를 만들고, 그 환경에서 진행했다. test2/start_copellia.sh 에서 실행하는 scene 파일 (tutorial_world_iiwa7.ttt)도 새로 만들었다. 아래처럼 controlled agent를 ur5c에서 lbr4p로 바꾸었다. 이름 변경, 스크립트 변경도 해주었다. IK tip dummy를 end-effector 위치로 옮기고 UR5 로봇과 정면으로 만나도록 orientation도 잘 조절했다. IK 모듈에 마지막 축 조인.. 2021. 1. 25. CoppeliaSim에 kuka iiwa 넣기 이전 글에 정리한 프로세스를 그대로 따라서, CoppeliaSim에 ur5 로봇 대신 iiwa를 넣어보았다. 2021/01/21 - [연구/머신러닝] - CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 Inprim framework에 kuka iiwa를 넣는 것을 쉽게 생각하고 시도했는데, 쉽지 않았다... IRL 드라이버를 수정하고 Intprim의 Interactive application 수정 및 빌드하는 것도 일이었지만, 그에 앞서 CoppeliaSim에.. kimyaesol.tistory.com Intprim ros framework에서 사용하는 토픽 이름을 바꾸기 전에 iiwa 도 control 할 수 있는지 확인하기 위해서 ii.. 2021. 1. 22. CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 Inprim framework에 kuka iiwa를 넣는 것을 쉽게 생각하고 시도했는데, 쉽지 않았다... IRL 드라이버를 수정하고 Intprim의 Interactive application 수정 및 빌드하는 것도 일이었지만, 그에 앞서 CoppeliaSim에 대한 이해가 전혀 없이 사용하려다 보니 뭐가 문제인지도 파악하기 힘들었다. 결국 CoppeliaSim의 Inverse Kinematics Module 세팅을 해야한다는 것을 깨달았고, 유튜브에서 Vrep (CoppeliaSim의 예전 이름) 튜토리얼들을 보며 간신히 알아냈다.. 아래 동영상(2:16부터)에서 설명해준 IK 모듈 쓰는 방법을 가장 많이 참고했다. www.youtube.com/watch?v=X73NzCc2E2c&list=WL&inde.. 2021. 1. 21. Intprim Train and Test Intprim 프레임워크는 observed agent와 controlled agent의 interaction을 학습하기 위한 것이다. observed(leading) agent는 UR5l로, 인터랙션을 이끈다. 즉, 트래잭토리가 고정되어있다. controlled agent는 UR5c로, 프레임워크에 의해 컨트롤된다. 즉, inference를 받아 UR5l에 상대적으로 움직인다. 학습과 테스트는 아래 과정으로 진행된다. 1. 둘의 인터랙션 상황에서 trajectory collect (rosbag) 2. bag -> csv 변환 3. csv 파일로 트레이닝해서 bip 파일과 noise 파일 생성 4. 생성한 bip와 noise만 있으면 시뮬레이션에서 테스트됨 CoppeliaSim 관련 자료는 아래 링크에서 .. 2021. 1. 6. 이전 1 2 3 다음 반응형
