kuka iiwa2 IntPrim에 kuka lbr4 드라이버 이용, iiwa 넣기 현재 릴리즈에서는 ur5와 lbr4 만 지원한다고 하고, irl 드라이버는 lbr4를 지원한다. 요청하면 다른 드라이버도 준다는데, lbr4 드라이버로 iiwa control이 가능한지 테스트해봤다. 이전 테스트 환경과 겹치지 않도록 아래와 같이 test2 폴더를 만들고, 그 환경에서 진행했다. test2/start_copellia.sh 에서 실행하는 scene 파일 (tutorial_world_iiwa7.ttt)도 새로 만들었다. 아래처럼 controlled agent를 ur5c에서 lbr4p로 바꾸었다. 이름 변경, 스크립트 변경도 해주었다. IK tip dummy를 end-effector 위치로 옮기고 UR5 로봇과 정면으로 만나도록 orientation도 잘 조절했다. IK 모듈에 마지막 축 조인.. 2021. 1. 25. CoppeliaSim에 kuka iiwa 넣기 이전 글에 정리한 프로세스를 그대로 따라서, CoppeliaSim에 ur5 로봇 대신 iiwa를 넣어보았다. 2021/01/21 - [연구/머신러닝] - CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 Inprim framework에 kuka iiwa를 넣는 것을 쉽게 생각하고 시도했는데, 쉽지 않았다... IRL 드라이버를 수정하고 Intprim의 Interactive application 수정 및 빌드하는 것도 일이었지만, 그에 앞서 CoppeliaSim에.. kimyaesol.tistory.com Intprim ros framework에서 사용하는 토픽 이름을 바꾸기 전에 iiwa 도 control 할 수 있는지 확인하기 위해서 ii.. 2021. 1. 22. 이전 1 다음 반응형
