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대신증권 크레온 MTS로 장후 시간외 거래 해보기 요즘 '시간외 거래에서 어떤 종목이 상한가를 갔다더라~~' 하는 이야기가 종종 들린다. 항상 정규 시장에만 거래를 해왔는데, 매도하고 싶던 종목이 시간외 상한가였던 것을 나중에 알게 되면 참 아쉽다. 장이 끝난 후 매매가 필요할 때를 대비해서 시험 삼아 크레온 MTS에서 직접 시간외 거래를 해 보았다. 시간외 거래는 정규시간(09:00 - 15:30) 이외에 거래를 하는 것으로, 아래 그림에 보이는 시간대별로 가능한 시간외 거래 방법이 다르다. 그중에도 오늘 포스팅에 정리할 거래 방법은 정규 장이 종료된 후의 시간외 거래이고, 시간에 따라 아래 두 가지로 나뉜다. 1. 장후 시간외 종가 (15:40 - 16:00) 오후 3시 30분, 장 마감시간에 거래된 당일 종가로 거래하는 경우이다. 3시 40분에서 .. 2021. 1. 27.
IntPrim에 kuka lbr4 드라이버 이용, iiwa 넣기 현재 릴리즈에서는 ur5와 lbr4 만 지원한다고 하고, irl 드라이버는 lbr4를 지원한다. 요청하면 다른 드라이버도 준다는데, lbr4 드라이버로 iiwa control이 가능한지 테스트해봤다. 이전 테스트 환경과 겹치지 않도록 아래와 같이 test2 폴더를 만들고, 그 환경에서 진행했다. test2/start_copellia.sh 에서 실행하는 scene 파일 (tutorial_world_iiwa7.ttt)도 새로 만들었다. 아래처럼 controlled agent를 ur5c에서 lbr4p로 바꾸었다. 이름 변경, 스크립트 변경도 해주었다. IK tip dummy를 end-effector 위치로 옮기고 UR5 로봇과 정면으로 만나도록 orientation도 잘 조절했다. IK 모듈에 마지막 축 조인.. 2021. 1. 25.
CoppeliaSim에 kuka iiwa 넣기 이전 글에 정리한 프로세스를 그대로 따라서, CoppeliaSim에 ur5 로봇 대신 iiwa를 넣어보았다. 2021/01/21 - [연구/머신러닝] - CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 Inprim framework에 kuka iiwa를 넣는 것을 쉽게 생각하고 시도했는데, 쉽지 않았다... IRL 드라이버를 수정하고 Intprim의 Interactive application 수정 및 빌드하는 것도 일이었지만, 그에 앞서 CoppeliaSim에.. kimyaesol.tistory.com Intprim ros framework에서 사용하는 토픽 이름을 바꾸기 전에 iiwa 도 control 할 수 있는지 확인하기 위해서 ii.. 2021. 1. 22.
CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 Inprim framework에 kuka iiwa를 넣는 것을 쉽게 생각하고 시도했는데, 쉽지 않았다... IRL 드라이버를 수정하고 Intprim의 Interactive application 수정 및 빌드하는 것도 일이었지만, 그에 앞서 CoppeliaSim에 대한 이해가 전혀 없이 사용하려다 보니 뭐가 문제인지도 파악하기 힘들었다. 결국 CoppeliaSim의 Inverse Kinematics Module 세팅을 해야한다는 것을 깨달았고, 유튜브에서 Vrep (CoppeliaSim의 예전 이름) 튜토리얼들을 보며 간신히 알아냈다.. 아래 동영상(2:16부터)에서 설명해준 IK 모듈 쓰는 방법을 가장 많이 참고했다. www.youtube.com/watch?v=X73NzCc2E2c&list=WL&inde.. 2021. 1. 21.
Intprim Train and Test Intprim 프레임워크는 observed agent와 controlled agent의 interaction을 학습하기 위한 것이다. observed(leading) agent는 UR5l로, 인터랙션을 이끈다. 즉, 트래잭토리가 고정되어있다. controlled agent는 UR5c로, 프레임워크에 의해 컨트롤된다. 즉, inference를 받아 UR5l에 상대적으로 움직인다. 학습과 테스트는 아래 과정으로 진행된다. 1. 둘의 인터랙션 상황에서 trajectory collect (rosbag) 2. bag -> csv 변환 3. csv 파일로 트레이닝해서 bip 파일과 noise 파일 생성 4. 생성한 bip와 noise만 있으면 시뮬레이션에서 테스트됨 CoppeliaSim 관련 자료는 아래 링크에서 .. 2021. 1. 6.
Intprim 디렉터리 수정 및 모듈 설치, 테스트 먼저, parameter 파일에 있는 path를 내 로컬 디렉토리에 맞게 수정해야 한다. 아래처럼 바꿨다. interaction.yaml 파일도 바꿔준다. 다음으로는 test 폴더를 생성한 뒤 intprim_framework_ros/docs/tutorials/ 에 있는 start_coppelia.sh 와 tutorial_world.ttt를 테스트 폴더로 옮겨왔다. parameter와 관련된 폴더도 생성해준다. 디렉토리를 다 수정하고 나면, 터미널 두개에서 각각 coppelia sim과 intprim interaction application을 각각 실행해야한다. $ ./start_coppelia.sh $ roslaunch intprin_framework_ros interaction_application... 2020. 12. 30.
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