human robot interaction2 CoppeliaSim에 kuka iiwa 넣기 이전 글에 정리한 프로세스를 그대로 따라서, CoppeliaSim에 ur5 로봇 대신 iiwa를 넣어보았다. 2021/01/21 - [연구/머신러닝] - CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 CoppeliaSim에 로봇 추가하고 IK 모듈 세팅하기 Inprim framework에 kuka iiwa를 넣는 것을 쉽게 생각하고 시도했는데, 쉽지 않았다... IRL 드라이버를 수정하고 Intprim의 Interactive application 수정 및 빌드하는 것도 일이었지만, 그에 앞서 CoppeliaSim에.. kimyaesol.tistory.com Intprim ros framework에서 사용하는 토픽 이름을 바꾸기 전에 iiwa 도 control 할 수 있는지 확인하기 위해서 ii.. 2021. 1. 22. Intprim Train and Test Intprim 프레임워크는 observed agent와 controlled agent의 interaction을 학습하기 위한 것이다. observed(leading) agent는 UR5l로, 인터랙션을 이끈다. 즉, 트래잭토리가 고정되어있다. controlled agent는 UR5c로, 프레임워크에 의해 컨트롤된다. 즉, inference를 받아 UR5l에 상대적으로 움직인다. 학습과 테스트는 아래 과정으로 진행된다. 1. 둘의 인터랙션 상황에서 trajectory collect (rosbag) 2. bag -> csv 변환 3. csv 파일로 트레이닝해서 bip 파일과 noise 파일 생성 4. 생성한 bip와 noise만 있으면 시뮬레이션에서 테스트됨 CoppeliaSim 관련 자료는 아래 링크에서 .. 2021. 1. 6. 이전 1 다음 반응형
