coppelia sim1 IntPrim에 kuka lbr4 드라이버 이용, iiwa 넣기 현재 릴리즈에서는 ur5와 lbr4 만 지원한다고 하고, irl 드라이버는 lbr4를 지원한다. 요청하면 다른 드라이버도 준다는데, lbr4 드라이버로 iiwa control이 가능한지 테스트해봤다. 이전 테스트 환경과 겹치지 않도록 아래와 같이 test2 폴더를 만들고, 그 환경에서 진행했다. test2/start_copellia.sh 에서 실행하는 scene 파일 (tutorial_world_iiwa7.ttt)도 새로 만들었다. 아래처럼 controlled agent를 ur5c에서 lbr4p로 바꾸었다. 이름 변경, 스크립트 변경도 해주었다. IK tip dummy를 end-effector 위치로 옮기고 UR5 로봇과 정면으로 만나도록 orientation도 잘 조절했다. IK 모듈에 마지막 축 조인.. 2021. 1. 25. 이전 1 다음 반응형