Intprim 디렉터리 수정 및 모듈 설치, 테스트

먼저, parameter 파일에 있는 path를 내 로컬 디렉토리에 맞게 수정해야 한다.

 

아래처럼 바꿨다.

 

interaction.yaml 파일도 바꿔준다.

 

다음으로는 test 폴더를 생성한 뒤 intprim_framework_ros/docs/tutorials/ 에 있는 start_coppelia.sh 와 tutorial_world.ttt를 테스트 폴더로 옮겨왔다.

 

 

parameter와 관련된 폴더도 생성해준다.

 

디렉토리를 다 수정하고 나면,  터미널 두개에서 각각 coppelia sim과 intprim interaction  application을 각각 실행해야한다.

$ ./start_coppelia.sh

$ roslaunch intprin_framework_ros interaction_application.launch

 

coppelia 시뮬레이터 실행하면 아래와 같은 모습이다. 실행시키면 RosInterface가 로드되어서 따로 ros master를 실행시키는 과정이 필요 없나 보다.

 

interaction application 런치 파일을 실행시키는데,,,

 

아래처럼 오류 메시지가 출력된다. 지난번에도 이런 오류가 있어서 import에서 커맨트 처리해버렸었다.

No module named gaussian 오류~~

 

intprim_framework_ros/scripts/intprim_service.py를 확인해보니 문제가 되는 util.gaussian은 참조하지 않았다.

저번처럼 그냥 커맨트 아웃 해버리고 런치를 실행시켰다.

 

이번엔 rospkg가 없다는 오류가 나온다.

No module named rospkg 오류~~

pip install로 깔아준다.

pip install rospkg

 

이번엔 cryptodome이 없다고 한다.

No module named Cryptodome.Cipher 오류~~

깔아준다.

pip install pycryptodomex

 

이젠 gnupg가 없단다

No module name gnupg 오류~~

 

또 설치하면 된다.

pip install gnupg

 

드디어 이제 더 이상은 에러가 없다! 다음으로는 본격적인 트레이닝 데이터 수집과 트레이닝 과정을 정리해야겠다.