IIWA with ROS 버전 업데이트하기!

KUKA IIWA는 기본적으로 windows 어플리케이션인 Sunrise Workbench 앱을 IIWA의 PC에 업로드 하여 컨트롤 한다.

IIWA를 ros로 컨트롤하기 위해 IIWA STACK이라는 오픈소스 api를 사용하기로 선택했다.  (그런데, 여전히 iiwa stack이 좋은 선택지인가? 한번 확인해보자. 이제 FRI도 쓰려고 하니까.)

전체 버전 업데이트에 앞서 모듈간 버전 호환성을 확인해야 한다.

현재 IIWA Stack 버전: v-1.3, sunrise 1.10 - 1.16과 호환, Ros indigo/kinetic 가능

ros indigo -> 우분투 14.04 / kinetic -> 우분투 16.04 / melodic -> 우분투 18.04

iiwa stack을 쓰려면 ros kinetic / 우분투 16.04 / iiwa stack 1.3 / sunrise workbench v 1.11 로 맞추면 되겠다.

-> iiwa stack github을 보니 ros melodic에서 돌아가도록 만드는 중인 것 같다. 그렇게 되면 우분투 18.04로 맞출 수 있을 것 같은데, 당장 환경설정을 할 필요는 없으니 다 그냥 와두고 나중에 맞춰야겠다~~

• Ubuntu 설치
• ROS Kinetic 설치
• iiwa stack 설치