ROS 버전 업그레이드: indigo에서 melodic으로

ROS 버전 업데이트를 위해 해야 할 일이 많다,,,

 

가장 먼저 우분투 OS를 업그레이드할 델 랩탑의 Bios를 업데이트하는 중이다.

 

bios 업데이트를 한 번도 안 하기도 했고, 우분투 18.04를 설치하는데 잘 안되길래 bios 분류와 bios 모드에 대해 찾아보다가, 바이오스 자체가 너무 오래된 것은 아닌가 싶어서 업데이트를 시작했다.

 

BIOS 업데이트

1. 먼저 현재 bios 정보를 확인한다.

-> cmd에서 msinfo32 명령하면 나온다.

 

바이오스 버전이 2011년 버전이었다. 거의 십 년 전 바이오스라니,,,

 

2. PC의 서비스 태그를 확인한다.

-> cmd에서 wmic bios get serialnumber라고 명령어를 입력하면 나온다.

 

CFH2LV1이였다.

 

3. bios 업데이트 프로그램을 다운로드하고 실행시킨다

 www.dell.com/support/drivers <- 여기 접속해서 PC의 서비스 태그를 입력하면 프로그램을 다운로드할 수 있다.

드라이버 및 다운로드 | Dell 대한민국

2020년 업데이트는 무슨 이유에서인지 에러가 나와서 2019년 업데이트 파일만 실행시켰다. 이걸로도 충분할 것 같다.

 

BIOS 모드에는 아래 두 가지가 있는데, 난 UEFI 모드로 맞췄다.

1. Legacy: MBR 파티션

2. UEFI 모드: GPT 파티션 -> 이게 더 최신 버전이고 여러 가지로 더 좋다고 한다~

 

OS 설치: Windows 10 Pro, Ubuntu 18.04

OS 설치를 위해서는 먼저, 부팅 USB가 필요하다.

윈도우 10 USB는 후 배것을 빌렸고, 우분투 18도 빌렸으나 손상된 것 같아 새로 만들었다.

우분투 ISO 파일은 우분투 사이트에서 받고, 부팅 USB 만드는 프로그램은 아래 사이트의 것을 사용했다.

https://rufus.ie/

Rufus - The Official Website (Download, New Releases)

 

윈도우+우분투 듀얼부팅으로 셋업하는 경우에는 무조건 윈도우부터 설치해야 한다.

 

윈도우 10은 부팅 USB만 꼽고, BIOS에서 USB로 부팅만 하면 별 문제 없이 쭉쭉 설치된다.

주로 우분투만 사용할 예정이기 때문에 윈도우 파티션을 최소로 축소하고, 복구 파티션은 아예 삭제해버렸다.

 

남은 공간에 우분투를 설치하는데, 우분투는 설치할 때마다 파티셔닝 분배에 시간을 들이게 된다.

이번엔 아래 사진처럼 했다.

필요한 소프트웨어를 업데이트하면 ROS 설치 준비가 끝난다!

 

ROS melodic 설치

아래 ROS Wiki의 instruction을 따라가면 된다.

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

이렇게 Dell PC의 ROS 버전 업그레이드를 마쳤다!

 

다음번에는 ROS로 iiwa를 control 하기 위한 API에 해당되는 iiwa_stack 패키지를 설치하고 테스트해야지~~